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El documento más antiguo en el que se menciona el castillo de Palau Sator es una donación de los condes de Barcelona al obispo de Girona, hecha en el año 994. En el siglo XIV fue posesión de los Senesterra hasta que en 1380 fue adquirido por Bernat de Miquel, cuya familia mantendría su señoría hasta el siglo XVI.
El castillo, básicamente una torre maestra de planta rectangular, fue construido en el siglo X y, a pesar de algunas alteraciones de época gótica y gracias a una cuidadosa restauración, se ha conservado en muy buen estado hasta nuestros días. Originalmente tenía tres pisos, uno inferior, de unos 6 o 7 metros de altura, uno intermedio, donde estaba la puerta, y un superior abierto a los cuatro vientos. En época gótica se aumentó ligeramente la altura y se cubrió con una cubierta inclinada. En el nivel inferior hay una cubierta con dos bóvedas de cañón paralelas soportadas por pilares adosados a los muros. Y una puerta de entrada abierta en época tardía. También son de época gótica los ventanales abiertos en el piso principal y en el superior, donde se abrió también una puerta que obligó a construir unas escaleras exteriores, cuyas cartelas son todavía visibles en la fachada de levante. Al mismo tiempo, se construyó la muralla exterior, que debería sustituir a un primitivo cerrado de madera.
Se han conservado buena parte de los muros y torres de la antigua muralla medieval y su trazado puede seguirse casi en su integridad. El recinto cerrado tenía dos puertas, la puerta sur, bajo la Torre de las Horas, del siglo XIV, y la puerta norte, donde hay una torre de planta cuadrada que es probablemente la parte más antigua de la muralla, probablemente del siglo XII-XIII. Hay varios tramos con lienzos bien conservados, con aspilleras. Destaca especialmente la torre de planta circular del sector suroeste, ataludada y abierta con troneras.