Fundada por los fenicios, la ciudad de Málaga pasó a Cartago y fue ocupada más tarde por los romanos (~205 a. C.); sin embargo, siempre conservó el carácter de puerto comercial entre la Bética y los otros centros mediterráneos. Judíos, sirios y griegos formaron una colonia mercantil, que fue otorgando a la ciudad una notable importancia económica y cultural.

Ocupada por los bizantinos (551) y los visigodos (570), alcanzó, bajo el dominio árabe (iniciado en 714), un gran esplendor, que culminó a partir del siglo X.

Con el derrumbe del califato de Córdoba fue capital de una taifa (taifa de Málaga) hasta que pasó a formar parte de la de Granada (1057). Después de las dominaciones almorávide (1090) y almohade (1153) pasó al reino de Granada, se convirtió en su puerto y canalizó el comercio del oro entre África y los reinos cristianos.

Los Reyes Católicos la reconquistaron en 1487 y le concedieron varios fueros y privilegios, pero las revueltas y la posterior expulsión de los moriscos dañaron su economía; por contraste, fue convertida en el principal puerto de la flota castellana en el Mediterráneo.

La decadencia del siglo XVII abrió paso a una reanudación económica en el siglo XVIII, gracias al comercio, con Barcelona y América, de lanas, sedas, vinos y pesca.

Participó en la mayoría de eventos andaluces del siglo XIX y fue uno de los focos principales del cantonalismo, el anarquismo, el comunismo y las revueltas agrarias andaluzas. Durante la guerra civil de 1936-39 fue ocupada por los rebeldes el 13 de febrero de 1937, después de una débil resistencia republicana y de un fuerte bombardeo. A partir de los años sesenta del siglo XX, a sus ya actividades tradicionales se sumó un gran aumento de turismo europeo.