Las tres cuartas partes del territorio venezolano pertenecen a la cuenca del Orinoco, tercer río de América del Sur en cuanto a caudal, que desemboca en el Atlántico a través de un gran delta. Los afluentes más importantes son, por la derecha, el Ventuario, el Caroní, el Cauri y el Aro, provenientes del macizo de la Guayana, y por la izquierda, el Guaviare, el Vichada, el Meta y el Apure, que descienden de los Andes. Una parte de las aguas del Orinoco van a parar al Amazonas a través del canal natural de Casiquiare, que comunica con el Negro, afluente del Amazonas.

Otros ríos que desembocan en el Atlántico son el Cuyuni, San Juan y Guanipa. Los ríos más importantes de la cuenca del mar de las Antillas son los que desembocan en el lago de Maracaibo, que son cortos y caudalosos (Cotatumbo, Escalante y Chama). Otros ríos desembocan directamente en el mar de Antillas (Tocuyo, Aroa, Yaracuy, Tuy, Unare y Neveri). El lago de Valencia es una cuenca endorreica alimentada por ríos de poca importancia.