En la antigua Roma, las distancias terrestres se midieron en pasos. La unidad más grande utilizada por los romanos fue la «milia passuum», que en latín significa «mil pasos». Como un paso equivalía a 5 pies, una «milia passuum» eran 5000 pies.

Una vez que formó parte del Imperio Romano, Gran Bretaña adoptó la «milia passuum» pero lo abrevió a «milla». Los británicos también usaron otra unidad de medida terrestre llamada furlong, que se definió como 660 pies, que era la longitud aproximada de un arado de un campo ordinario. El furlong se usó ampliamente, finalmente se decidió que la milla debía ser un número total de furlongs. Como la milla tenía 5000 pies y el furlong 660 pies, se decidió cambiar la milla a exactamente 8 furlongs, o 5280 pies.

En 1575, la reina Isabel I aprobó una ley que hacía que la milla fuera exactamente este número.