En 1995, Greg Glassman estableció un gimnasio en Santa Cruz, California, y ese mismo año, fue contratado para entrenar al Departamento de Policía de Santa Cruz.

La mayor parte de su trabajo civil había involucrado entrenamiento privado con clientes individuales. Pero a medida que comenzó a sobrevaluarse, comenzó a doblar clientes y descubrió que no solo podía ganar más dinero (cobrar una tarifa reducida a dos clientes igual era más dinero por hora para él), sino que a menudo también disfrutaban de la actividad grupal.

Descubrió que aún podía ofrecer suficiente atención individual a cada cliente para garantizar una capacitación segura y efectiva. Así nació la comunidad CrossFit.

CrossFit se estableció formalmente en 2000. El primer afiliado de la compañía fue CrossFit North en Seattle.