En humanos, el esqueleto se puede dividir en dos partes, esqueleto axial y esqueleto apendicular.

El esqueleto axial está formado por el cráneo, la columna vertebral, las costillas y el esternón.

• Cráneo: caja ósea que protege principalmente los órganos sensoriales y el cerebro. El cráneo comprende el neurocráneo, que protege el cerebro.
• Columna vertebral: formada por huesos articulados llamados vértebras, en la especie humana hay 33 vértebras. Están dispuestas una encima de la otra y forman un canal vertebral a través del cual pasa la médula espinal.
• Costillas y esternón: forman la caja torácica, hay 12 pares de costillas. En la parte posterior, se unen a la columna vertebral. En el tronco anterior, los primeros 10 pares de costillas se unen al esternón y los dos últimos son libres, llamados costillas flotantes.

El esqueleto apendicular son los huesos y el cartílago que forman las extremidades superiores, extremidades inferiores, cintura escapular y cintura pélvica.

• Cintura escapular: está formada por los siguientes huesos: clavícula, escápula y coracoides.
• Cintura pélvica: está formada por el ilion, el isquion y los huesos del pubis.
• Las extremidades superiores: se dividen en brazo, antebrazo y mano. En el brazo hay un solo hueso, el húmero, en el antebrazo, dos huesos, el radio y el cúbito. En la mano está el carpo, metacarpo y falanges.
• Las extremidades inferiores: se dividen en muslo, pierna y pie. El muslo tiene un solo hueso, el fémur. En la pierna, dos huesos, la tibia y el peroné. En el pie, el tarso, el metatarso y las falanges.