El serval tiene un pelaje de color amarillento o anaranjado que está cubierto con manchas y rayas oscuras (cuyo tamaño y ubicación varían enormemente entre cada ejemplar), esta característica le ayuda a camuflarse en la hierba alta.

Las marcas comienzan en la parte superior de la cabeza, se extienden entre las orejas y bajan por el cuello y forman cuatro franjas distintas que se rompen al llegar a los hombros. La cola relativamente corta termina en una punta negra. Los servales tienen cuellos bastante largos en comparación con el tamaño de su cuerpo. Como todos los otros felinos (con la excepción del guepardo), el serval puede retirar sus garras en bolsas protectoras de piel que tiene en sus pies, lo que significa que pueden mantener sus garras afiladas para cazar.