La cabeza del guepardo es pequeña y aerodinámica, lo que le hace aumentar la agilidad. El guepardo sahariano tiene la cara estrecha, pequeña, corta y redondeada, las orejas están marcadas por manchas negras en la parte posterior. Los ojos son altos y tienen pupilas redondas. Los bigotes, son más cortos y escasos en comparación con el de otros felinos.

La piel del guepardo está uniformemente cubierta con casi 2.000 manchas negras sólidas. Las partes superiores están en marcado contraste con la parte inferior, que es completamente blanca. Cada guepardo tiene un patrón único de manchas en su pelaje; por lo tanto, esto sirve como una identidad distinta para cada individuo.

La piel de guepardo es corta y, a menudo, gruesa. El guepardo negro se ha visto en Kenia y Zambia. En 1877 el zoólogo inglés Philip Sclater describió dos especímenes parcialmente albinos de Sudáfrica.

La cola, excepcionalmente larga y musculosa, mide entre 60 y 80 centímetros y termina en un tupido mechón blanco. Mientras que los primeros dos tercios de la cola están cubiertos en puntos, la parte final está marcada con cuatro a seis anillos oscuros o rayas. La disposición de las franjas terminales de la cola difiere entre los individuos, pero los patrones de franjas de los hermanos son muy similares.

El guepardo a menudo se confunde con el leopardo y el puma.