La principal diferencia entre la clase chilopoda y la diplopoda es que la clase chilopoda contiene un par de patas en cada parte del cuerpo, mientras que la clase diplopoda contiene dos pares de patas en cada parte del cuerpo.

Chilopoda (quilópodos) es un ciempiés, mientras que diplopoda (diplópodos) es un milpiés. La estructura corporal de los quilópodos es plana, mientras que la estructura del cuerpo de los diplópodos es cilíndrica.

Los quilópodos tienen el cuerpo flexible, por otro lado, los diplópodos no tienen el cuerpo flexible.

La longitud del cuerpo de un quilópodo es de 10 a 13 cm de largo, por el contrario, la longitud del cuerpo de un diplópodo es de 2,5 a 20 cm de largo.

El quilópodo es de color gris amarillento a marrón, por otro lado, el diplópodo es de color marrón rojizo oscuro a negro.

El cuerpo del quilópodo se divide de 15 a 100 partes. El cuerpo del diplópodo se divide de 11 a 150 partes. Los quilópodos son monosegmentosos, por otro lado, los diplopodos son diplosegmentosos ya que existe la fusión de dos segmentos adyacentes.

Hay un promedio de 40 patas presentes en los quilópodos; por el contrario, un número medio de 400 patas están presentes en los diplópodo.

Los quilópodos tienen las patas largas, mientras que los diplópodos tienen las patas cortas. Las patas del quilópodo se extienden hacia los lados de su cuerpo. Por el contrario, las patas de los diplópodos no se extienden hacia los lados de su cuerpo.

En los quilópodos, las patas comienzan desde el primer segmento del cuerpo; por el contrario, los tres primeros segmentos de los diplópodos no constan de patas.

Los quilópodos en la parte superior de la cabeza tienen una antena larga, mientras que los diplópodos tienen una antena corta.

Los quilópodos usan sus patas para avanzar rápidamente; por otro lado, los diplópodos utilizan el movimiento ondulatorio de sus patas para avanzar.

Los quilópodos atacan y matan a sus presas con sus glándulas venenosas. Por otra parte, los diplópodos cuando sienten alguna amenaza, rizan su cuerpo o exprimen algunos líquidos ácidos como mecanismo de defensa.