Ambas emociones están estrechamente relacionadas entre sí y, en algunos casos, se pueden sentir al mismo tiempo, pero la principal diferencia es si el miedo está relacionado o no con algo inmediato.
El miedo es una respuesta a algo inmediato, mientras que la ansiedad es una respuesta a algo imaginado, o algo que podría suceder en el futuro. Supongamos que un hombre tiene miedo de caminar solo en una ciudad a altas horas de la noche. Cuando se preocupa por que le roben o lo golpeen, siente ansiedad. Supongamos que un ladrón salta frente a él una noche cuando camina solo y lo confronta. El hombre entonces sentiría miedo, porque el ladrón es una amenaza inmediata y real.
El miedo también se caracteriza fuertemente por una respuesta de «huir o luchar», donde la persona que siente miedo se enfrentará a la fuente del miedo o huirá de ella.
La ansiedad también suele ser una respuesta a eventos futuros incontrolables (como perder un trabajo, una ruptura sentimental, etc.).