El damán roquero habita en el este de África, pero también se encuentra en todo el sur en Botswana, Namibia, Sudáfrica, Zambia y Zimbabwe. Se encuentra generalmente en afloramientos rocosos donde hay una buena variedad de vegetación que incluye arbustos y árboles. Son animales muy adaptables que se han encontrado viviendo en altitudes que van desde el nivel del mar hasta los 14,000 pies. Sus hábitats van desde la sabana seca hasta la densa selva tropical, pero estas áreas deben contener grietas naturales entre las rocas donde este animal puede refugiarse ya que no cavan madrigueras.

El damán roquero es un animal muy sociable, viven en colonias de hasta 50 individuos. Las colonias están dirigidas por un macho territorial y están formadas por hembras y sus crías, con el macho vigilando a los depredadores y protegiendo el grupo de otros machos que buscan mudarse a su refugio.

Estos damanes pasan la mayor parte de sus vidas tomando el sol en las rocas para calentarse, rara vez están lejos de la entrada de su casa.