El período de dominación europea de África comenzó en el siglo XV con la exploración portuguesa de las costas de África en un intento por establecer una ruta segura a la India y aprovechar el lucrativo comercio de oro de Sudán y en la costa este del comercio de oro, esclavos y marfil realizado durante siglos por árabes y suajilis.

En 1488, Bartolomé Díaz rodeó el Cabo de Buena Esperanza, en 1498 Vasco da Gama llegó a la costa este y, al año siguiente, a India. En los siglos que siguieron, las estaciones comerciales costeras fueron establecidas por Portugal y más tarde por las potencias marítimas holandesas, inglesas, francesas y otras europeas. El comercio de esclavos se expandió rápidamente. Al mismo tiempo, los turcos otomanos extendieron su control sobre África del Norte y las costas del Mar Rojo, y los árabes de Omán establecieron la soberanía sobre la costa este hasta el sur de Cabo Delgado.

Exploraciones europeas en los siglos XVIII y XIX informaron de la gran riqueza natural del continente. Estos fueron factores clave en la ola subsiguiente del imperialismo europeo, entre 1880 y 1912, toda África, excepto Liberia y Etiopía, quedó bajo el control de las potencias europeas, y los límites de las nuevas colonias a menudo no guardaron relación con las realidades de la geografía ni con la organización política y social de la población indígena.

En el noroeste y el oeste, Francia finalmente colonizó regiones que llegaron a conocerse como África Occidental Francesa y África Ecuatorial Francesa entre otos, también estableció protectorados en Argelia, Marruecos y Túnez.

Tras la victoria de Gran Bretaña en la guerra de Sudáfrica (1899–1902), sus posesiones sudafricanas (Transvaal, Orange Free State, Cape Colony y Natal) se convirtieron en un dominio dentro del Imperio Británico. Gambia, Sierra Leona, la Costa de Oro y Nigeria eran posesiones británicas en la costa oeste.

El imperio africano de Portugal estaba formado por la Guinea portuguesa, Angola y Mozambique, además de varios enclaves e islas en la costa oeste.

Bélgica ocupó el Congo belga y, después de la Primera Guerra Mundial, Ruanda-Urundi.

Las posesiones españolas en África eran las más pequeñas, ya que estaban compuestas por la Guinea española, el Sáhara español, el Ifni y el protectorado del Marruecos español.

Las extensas participaciones alemanas (Togo, Camerún, África sudoeste y África oriental) se perdieron después de la Primera Guerra Mundial y se redistribuyeron entre los aliados.

El imperio de Italia colonizó a Libia, Eritrea y la Somalia italiana.