El damán roquero se parece mucho a un gran conejillo de indias, pero con orejas redondas y sin cola. Tienen un pelaje grueso y suave que suele ser de color marrón o gris, pero puede ser ligeramente amarillo.

Los damanes roquero tienen patas cortas con cuatro dedos en la parte delantera y tres en las traseras. Las almohadillas de la parte inferior de sus pies tienen una textura gomosa, lo que les permite trepar entre las rocas con mayor facilidad. El damán roquero tiene la cabeza más redondeada que otras especies de damán, que tienen narices más afiladas, como las de los roedores.

Tienen una apariencia similar a los roedores, pero a pesar de esto, se cree que están más estrechamente relacionados con animales mucho más grandes, como el elefante y el manatí. Aunque obviamente mucho más pequeños que sus antepasados ​​lejanos, son los dientes y la estructura ósea de estos animales los que los relacionan entre sí. Sin embargo, el damán roquero es un mamífero tan único que se clasifica en un orden propio.